维普论文检测系统

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功能较强的机器人仿真软件系统，为机器人的研究提供了灵活和方便的工具。机器人仿真主要应用在两个方面。一是机器人本身的设计和研究，这里机器人本身包括机器人的机械结构以及机器人的控制系统，它们主要包括机器人的运动学和动力学分析，各种规划和控制方法的研究等。机器人仿真系统可为这些研究提供灵活和方便的研究工具。机器人仿真的第二个方面的主要应用是那些以机器人为主体的自动化生产线，它包括机器人工作站的设计、机器人的选型、离线编程和碰撞检测等。仿真可为此提供既经济又安全的设计和试验的手段。如在机器人离线编程中，当机器人改变工作任务时，借助于机器人仿真系统，可首先在仿真系统上进行离线编程，然后将编好的程序装到机器人中，机器人便可按照新的程序执行新的工作，因此机器人可不必中断当前的工作。 机器人仿真技术到目前大体经历了3个发展阶段。20世纪70年代美国Cornell大学开发了一个通用的交互式机器人图形仿真系统INEFFABELLE，它不是针对某个具体机器人，而是利用它可以很容易建立所需要的机器人及环境的模型，并且具有图形显示和运动的功能。西德Saarlandes大学开发了一个机器人仿真系统ROBSIM[2]，它能进行机器人系统的分析，综合及离线编程，美国Maryland大学开发了一个机械手设计和分析的工具DYNAMAN，它能产生机械手的动力学模型，根据需要可以自动产生FORTRAN的仿真程序，同时也可产生符号表示的雅可比矩阵。MIT开发了一个机器人CAD软件包OPTARMⅡ，它可用于时间最优轨迹规划的研究。Michigan大学开发了一个机器人用图形编程系统PROGRESS，其特点是菜单驱动和光标控制，并能有2D图形符号来仿真外界的传感器和执行部件，以使用户获得更加接近真实的编程环境。自20世纪80年代开始，国外建成了许多用于机器人工作站设计和离线编程的仿真系统，例如美国Mcauto公司开发了机器人仿真系统PLACE，它主要用于机器人工作站的设计；RPI (Rensselaer Polytechnic Institute)研制了GRASP。Calma公司在GRASP的基础上开发了Robot-SIM软件。它主要用于工作站设计和机器人选型。通用电气公司的研究开发部对Robot-SIM进行了改进工作。Intergraph公司也研制了一个机器人仿真系统，它更加强调机器人的动力学特性和控制系统对精度及整个性能的影响。Computta-vision公司开发了软件包Robographix，它具有产生机器人工作路径、仿真机器人运动及碰撞检测等多种功能。目前它能对8种常用的机器人进行仿真。国内从80年代后期起，许多单位也开始从事机器人仿真技术的研究工作。在国家高技术计划自动化领域智能机器人专题中，清华大学、浙江大学，沈阳自动化所及上海交大等单位承担了机器人系统仿真的研制任务，取得了多项研究成果。以上部分的仿真技术主要是集中在机器人专用仿真软件的开发与应用。 进入到20世纪90年代以后，随着计算机软硬计算的迅速发展，机器人仿真技术也得到了极大的发展。利用商用软件进行机器人仿真平台的开发成为主流。VC++和MATLAB可以建立

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软件系统,为机器人的研究提供了灵活和方便的工具。机器人仿真主要应用在两械结构以及机器人的控制系统,它们主要包括机器人的运动学和动力学分析,各种规划和控制方法的研究等。机器人仿真系统可为这些研究提供灵活和方便的研究工具。机器人仿真的第二个方面的主要应用是那些以机器人为主体的自动化生产线,它包括机器人工作站的设计、机器人的选型、离线编程和碰撞检测等。机器人可为此提供既经济又安全的设计和试验的手段。如机器人离线编程中,当机器人改变工作任务时,借助于机器人仿真系统,可首先在仿真系统上进行离线编程,然后将编写好的程序装到机器人中,机器人便可按照新的程序执行新的工作,因此机器人可不必中断当前的工作18]。20世纪70年代美国大学开发了一个通用的交互式机器人图形仿真系统INEFFABELLE,它不是针对某个具体机器人,而是利用它可以很容易建立所需要的机器人及环境的模型,并且具有图形显示和运动的功能。西德Sarlandes大学开发了一个机器人仿真系统ROBSIM,它能进行机器人系统的分析,综合及离线编程。美国Maryland大学开发了一个机械手设计和分析的工具DYNSMAN,它能产生机械手的动力学模型,根据需要可以自动产生FORTRAN的仿真程序,同时也可产生符号表示的雅可比矩阵。MIT开发了一个机器人CAD软件包OPTRARMII,它可用于时间最优轨迹规划的研究。Michigan大学开发了一个机器人用图形编程系统一一PROGRESS,其特点是菜单驱动和光标控制,并能有2D图形符号来仿真外界的传感器和执行部件,以使用户获得更加接近真实的编程环境.自20世纪80年代开始,国外建成了许多用于机器人工作站设计和离线编程的仿真系统,例如美国Mcauto公司开发了机器人仿真系统PLACE,它主要用于机器人工作站的设计；RPI研究机构研制了GRASP。Calma公司在此的基础上开发了Robot-SIM软件。它主要用于工作站设计和机器人选型。通用电气公司的研究开发部对Robot.SIM进行了改进工作。Intergraph公司也研制了-个机器人仿真系统,它更加强调机器人的动力学特性和控制系统对精度及整个性能的影响。Computta-vision公司开发了软件包Robographix,它具有产生机器人工作路径、仿真机器人运动及碰撞检测等多种功能。目前它能对8种常用的机器人进行仿真。国内从80年代后期起,许多单位也开始从事机器人仿真技术的研究工作在国家高技术计划自动化领域智能机器人专题中,清仿真技术的研究工作在国家高技术计划自动化领域智能机器人专题中,清华大学、浙江大学,沈阳自动化所及上海交大等单 第1章绪论位承担了机器人系统仿真的研制任务,取得了多项研究成果。以上部分的仿真技术主要是集中在机器人专用仿真软件的开发与应用。进入到20世纪90年代以后,随着计算机软硬计算的迅速发展,机器人仿真技术也达到了极大的发展。利用商用软件进行机器人仿真平台的开发成为主流。利用VC++,OpenGL和MATLAB三种软件各自的优势,建立通用机器人仿真